使用人型機器人頭部開發：小靈 ROS 2 與金三 Android

正在打造研究原型或客製化 AI 互動系統嗎？軟體介面與機器人的外觀同樣重要。小靈與金三 A 系列頭部提供不同的開發路徑：小靈文件所述平台使用 ROS 2，金三 A 系列開發資料則說明以 Android 和 Java 建立硬體控制應用程式。

本指南協助工程師比較兩種路徑、規劃自有語言模型整合，並準備明確的專案需求。介面與交付內容取決於實際型號、硬體與軟體版本，以及雙方約定的專案範圍。

小靈 ROS 2 與金三 Android：開發上有何不同？

依照軟體環境和預計實現的互動選擇平台，再確認所選設備對應的介面套件。

兩個系統並非共用 SDK，也不能直接交換指令。若要讓金三整合 ROS 2，需要另行規劃與開發橋接；現有資料未證實已有金三 ROS 2 驅動程式。

小靈：以 ROS 2 Humble 為基礎開發

提供的小靈 S100 手冊描述互動、動作、周邊及系統運作的分層架構。ROS 2 介面有助於團隊將專案拆分為可觀察的元件，逐一測試。

• 對話：手冊列出文字輸入、工作階段啟停、對話狀態及文字結果等介面。
• 音訊：文件說明對話播放、中斷及揚聲器狀態等介面。
• 頭部與感測器：文件說明較高層級的姿態與嘴部指令、診斷資訊及部分周邊事件；可用功能與權限取決於實際配置。

例如，研究團隊可先觀察對話狀態並測試一項允許的文字互動，再研究自有模型與語音處理流程。使用任何指定介面前，請確認設備實際執行的軟體與訊息定義；訊息成功發布，並不代表機器人已處理或說出內容。

查看小靈半身機器人，並聯絡我們確認專案所需的開發配置。

金三 A 系列：使用 Android 與 Java 開發

提供的 A 系列資料包含 Android 硬體控制示範專案，以及 3399 和 3566 版本的個別文件。內容說明如何將範例檔案整合至應用程式專案、呼叫示範介面並建置 APK；3399 文件也說明 APK 簽章。請依設備取得正確的套件與簽章流程，勿假設不同版本可以互換。

範例資料說明眼瞼、眼睛、臉頰、嘴部與頸部等部位的伺服控制。請針對實際頭部確認允許的動作範圍、速度及校準方式。先使用供應商核可的示範程式，待操作人員與整合工程師確認限制後，再進行直接動作控制。請勿將簽章檔或憑證放入公開程式庫。

從零件到完成的臉部

提供的製作影片呈現頭部零件、組裝與臉部修飾的實例。實際結構、外觀與介面依所選配置而異。

在提供的工作現場影片中，已組裝的頭部機構位於開發工作站旁。機械結構與可存取的控制功能依頭部版本而異；針對特定介面設計之前，請先確認相符的開發套件。

內部零件組裝後，外層臉部與修飾工序共同形成最終外觀。不同頭部的外觀與製作步驟可能不同，請與 Warmcore 討論期望外觀及實體相容性。

查看金三 AI 頭部或查看 A 系列頭部選項。訂購前請確認 A 系列開發套件與相容性。

可以串接自己的大型語言模型嗎？

兩個平台都可納入客製化 AI 互動專案考量，但整合工作不同。常見設計會將語音輸入、模型推論、語音輸出與機器人控制分開。模型可以在另一台電腦或服務上執行；實際部署方式取決於硬體、軟體與專案需求。

• 小靈：手冊討論在保留外部 ROS 2 介面的情況下替換對話實作。團隊必須針對目標機器人開發並測試替代方案、音訊路徑、工作階段處理與復原機制。
• 金三 A 系列：提供的檔案示範 Android 硬體控制。串接大型語言模型、語音辨識或語音合成需要額外開發應用程式，這些示範檔案並未證實已具備相關功能。

以上是可能的整合方式，並不保證特定模型供應商、本機模型、麥克風路徑或功能開箱即用。動作指令應維持在核可範圍內；連接外部服務前，也請先約定網路存取及隱私處理方式。

研究團隊的實用入門專案

1. 描述一項互動。例如接收問題並以語音回答；若設備支援，再搭配一項核可的頭部或臉部動作。
2. 確認平台。記錄實現該互動所需的型號、主機板、軟體版本、開發環境與介面。
3. 執行對應的範例。加入模型或客製化應用程式前，先與操作人員建立已知的測試基準。
4. 一次加入一個元件。分別測試文字、音訊及任何核可的動作，並記錄設備上實際觀察到的結果。
5. 測試中斷與復原。約定應用程式停止、服務無法使用或連線中斷時，系統應如何運作。

若要進一步釐清供應商交付內容與工程團隊自行開發的部分，請參考機器人 SDK 與客製開發指南。也歡迎查看平台功能，並確認適合專案的配置。

開發者常見問題

所有小靈配置都使用 ROS 2 Humble 嗎？

提供的 S100 手冊載明 ROS 2 Humble。請確認預計使用的型號與設備所搭配的確切軟體環境及介面套件。

小靈 Python SDK 已可用於正式部署嗎？

目前程式庫將其描述為尚未經實機驗證的開發者預覽版。規劃部署前，請詢問最新支援版本及硬體驗證狀況。

金三 A 系列使用相同的 ROS 2 介面嗎？

提供的 A 系列資料說明 Android 與 Java 硬體控制範例，並未證實與小靈共用 ROS 2 介面。

工程師可以控制所有動作或感測器嗎？

不一定。存取權限、硬體功能、安全限制與回饋取決於實際型號、軟體和約定權限，請與整合團隊確認。